算法封装层开发流程

一、开发过程涉及模块层级分析

二、Aral_wrapper中的代码开发

aral_wrapper中的实现控制功能的文件为dynamic.hpp，算法各部分均有对应的文件。

以目前关节空间导纳流程为例，Aral_wrapper中实现一个功能需要三步，使能—实现—失能。

1. 使能

   使能函数：

   int BatteryAssemblyEnable(RobotModelPtr robot_model, const Input &input) override
   

   功能：初始化算法库控制模式（SetControlType）、状态参数（InitiateRobotState）、控制器mdk参数等。

2. 实现 实现函数：

   int BatteryAssemblyCmdOut(RobotModelPtr robot_model, const Input &input, Output &output) override
   

   功能：计算控制输出

3. 失能函数 形式暂未确定。（提issue）

三、common_interface中的代码调用

1. 虚函数声明 对于在Aral_wrapper中重写的功能包接口函数，需要在common_interface的基类中声明其虚函数。 如：

   virtual int BatteryAssemblyCmdOut(RobotModelPtr robot_model, const Input &input,
                                     Output &output) = 0;
   
   virtual int BatteryAssemblyEnable(RobotModelPtr robot_model,
                             const Input &input) = 0;
   

2. 输出参数、输出参数的定义 在common_interface中定义了用户输出参数Input结构体，以及控制输出参数Output结构体，任何输入及输出参数均在这俩结构体中定义。

四、minico中调用功能包接口

1. 对CPM文件夹(缓存区？)中的aral_wrapper与common_interface中更新 操作方式：改变模块所属分支或commit

2. 引入aral_wrapper的头文件

   #include "../peripheral/aral/aral_wrapper_standalone/src/dynamics.hpp"
   #include "../peripheral/aral/aral_wrapper_standalone/src/robot_model.hpp"
   

3. 实例化aral_wrapper动力学计算及模型计算的对象，获得算法库实例指针

   LogHandler log_handler_;
   DynamicsSolver::Input state_input;
   DynamicsSolver::Output cmd_out;
   auto dynamics_solver_ =std::make_shared<arcs::aubo_control::DynamicsSolver1>(log_handler_);
   auto robot_model_=std::make_shared<arcs::aubo_control::RobotModel1>(robot_name, log_handler_);
   
   auto aral = robot_model_->getAralInterface();
   

4. 后续操作同以前，可参考例程](http://git.aubo-robotics.cn:8001/arcs/minico/-/blob/lw-wrapper_test/app/wrapper_assembly_demo.cpp))